竖箜篌自公元前4000—3000年在西亚美索不达米亚产生,随着丝绸之路逐渐向东传播,经历了相当漫长的时间。目前最新考古发现是公元前8世纪已传入中国新疆地区。传入中原地区的时间,从文献来看是汉代,唐代传入朝鲜和日本。