一种点线特征匹配的实时定位及地图重建方法

作者：李运舵; 车进; 薛澄

来源：激光与光电子学进展, 2021, 1-16.

• 实时定位及地图重建
• 稠密地图
• 线特征
• 特征匹配
• 优化

目前SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法中的实时定位技术已趋于稳定，研究视野转向基于点线特征的半稠密SLAM。针对此研究方向，提出了一种点、线特征的SLAM。首先，视觉前端使用了一种三斑块与局部灰度差分的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法提取方法特征点并匹配，同时使用了MLSD(Multiscale Line Segment Detector)算法提取线段特征并匹配，使系统在点特征几何变换的基础之上加入了线特征的约束条件计算出位姿变换，然后使用点和线约束进行局部BA(Bundle Adjustment)优化位姿，最后进行回环检测来重定位。通过在Euroc数据集上运行及测试，并与同类算法进行比较，所建地图相对较为稠密且轮廓清晰、准确度高，同时在V1-02、V2-02、MH-02、MH-03、MH-04数据集中均方根误差分别是0.045、0.0561、0.0539、0.0491和0.0623，相对最低。表明本算法在同类算法中具有相对较好的建图效果和较高的精度。

• 单位
  宁夏大学