弹药装填机器人自适应PD控制算法

作者：徐达; 帅元; 郝琢; 侯润峰

来源：装甲兵工程学院学报, 2011, (01): 49-53.

• 弹药装填机器人
• 自适应控制
• 轨迹跟踪 ammunition auto-loading manipulator
• self-adaptive control
• tracking

针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。

• 单位
  中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院; 中国人民解放军装甲兵工程学院