针对扫雷器电液伺服系统中存在的非线性以及参数不确定性引起的响应速度慢、抗扰能力差、跟踪精度低等问题，拟设计一种基于扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器。建立扫雷器电液伺服系统的数学模型，分析自适应鲁棒控制的架构，将自适应控制参数可在线调节的特点与鲁棒控制器鲁棒性强的特点相结合，利用扩张状态观测器对随机扰动进行估计，使系统拥有更强的鲁棒性以及参数调整能力，以实现良好的跟踪性能。仿真结果表明：该控制策略能够有效提高扫雷器电液伺服系统的跟踪精度，并且拥有较强的鲁棒性。
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