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摘要
针对异构无人机协同侦察航迹规划算法难以平衡收敛精度和收敛速度，以及易陷入局部最优的问题，提出了一种基于改进哈里斯鹰算法的异构无人机协同侦查航迹规划算法。首先，建立了多载荷异构多无人机协同侦察模型，以最短路径为目标函数，设计了一种改进的哈里斯鹰算法求解该模型。其次，利用反向学习机制初始化种群，有利于增加种群的多样性以及提高解的质量，在算法前期利用差分变异扰动加快收敛速度，在算法后期利用高斯分布函数系数降低陷入局部最优的可能，避免算法早熟。最后基于模型进行仿真实验，相较于改进粒子群优化算法和多策略哈里斯鹰算法，所设计算法收敛精度分别提高了12%、10%，收敛速度分别提高了42%、44%。
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单位中国人民解放军陆军工程大学
