本发明公开了一种基于点云特征增强的多任务三维目标检测方法。所述方法构建以三维目标检测为主任务,二维目标检测为辅助任务的多任务三维目标检测网络,并利用图像特征增强点云特征,包括以下步骤：构建三维目标检测模型,包括图像分支、点云分支、特征增强模块、二维目标检测头和三维目标检测头；获取训练数据,对三维目标检测模型进行训练,得到训练好的三维目标检测模型；对训练好的三维目标检测模型进行调整,输入待检测数据,得到三维目标检测框。本发明能够在完成二维目标检测时有效提升三维目标检测网络的准确率。
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