我国矿山地下开采正在由人工装药过渡到装药车机械化、自动化装药。在原装药车上,装药时退管速度恒定,会造成炸药返料、装药管堵塞、爆破效果差等结果。采用PID控制,将退管速度与装药速度做闭环控制,实现连续稳定装药。
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