基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递

作者：杨向东; 徐静; 刘少丽; 陈恳; 梁萍

来源：机器人, 2008, (5): 440-446.

DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2008.05.010

• 误差传递模型
• 靶点映射误差
• 机器人定位误差

建立了基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统误差传递模型.该系统主要由超声影像设备、导航软件子系统、定位装置和穿刺机器人四个模块组成.机器人系统首先通过三维超声重建、术前模型和术中实体的配准以及定位装置和机器人之间的坐标转换将肿瘤的目标靶点转化到机器人坐标系中,然后再控制机器人运动到指定的靶点位置进行治疗.首先分析上述流程,指出误差源.然后,利用齐次变换矩阵的微分矩阵建立靶点映射误差传递模型,并

• 单位
  中国人民解放军总医院; 清华大学