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摘要
为了提高扑翼飞行器的飞行性能，借鉴中小型鸟类的飞行运动特征，设计了一种基于空间连杆机构的新型多自由度扑翼机构。首先，通过运动学分析建立了扑翼飞行器驱动机构的运动学模型；然后，在Adams仿真软件中建立了扑翼机构仿真分析模型，对理论分析进行了验证。结果表明，所设计的驱动机构通过单自由度驱动就能够实现扑动、扭转、偏转多个自由度耦合运动。其中，上扑动极限为34.65°、下扑动极限为-29.66°，最大扭转角为15.05°，最小扭转角为-14.9°，偏转角范围为-5.01°～5.21°；输出的“8”字形轨迹与中小型鸟类飞行时的翼尖轨迹相同，具有良好的气动性能。仿真得到的运动学参数与理论计算一致，验证了理论计算的正确性。
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单位机电工程学院; 山西机电职业技术学院; 河南科技大学
