工作空间分区的机器人非概率可靠性标定方法研究

作者：孙剑萍; Jun Chen; 彭俊; 汤兆平^*; 孟鑫

来源：仪器仪表学报, 2023, 44(10): 260-273.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J2311857

• 机器人
• 标定
• 定位精度
• 非概率可靠度
• 工作空间分区

全工作空间域的高精度定位是超大工作空间机器人实现全范围精密作业的关键。本文以提高机器人全工作空间域内参数标定的可靠性和空间适应性为目标，研究机器人自身诸多不确定性的非概率量化方法，分析不确定性参数在不同工作空间域对机器人末端定位精度的影响差异，依据定位精度非概率可靠度指标对全工作空间域分区，提出一种在工作空间分区框架下对机器人进行非概率可靠性标定的方法。实例表明，分区标定补偿后，x、y、z三个方向的误差区间的下界和上界平均值分别下降了40.16%、59.36%和59.08%、40.87%以及54.24%、33.98%,且补偿后的机器人响应速度快，运动过程中波动小，证明了本文方法在缩小全工作域内末端误差范围，提升机器人的绝对定位精度及标定的空间适应性方面的有效性。

• 单位
  华东交通大学; 华东交通大学机电与车辆工程学院