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摘要
针对当前智能搬运机器人重叠路径删除过程中，普遍存在重删率较低，执行时间较长的问题，提出了智能搬运机器人重叠路径删除算法。利用人工势场法分别构建障碍物与目标点的斥力场和引力场模型，通过势场函数设计参数，计算其斥力场函数与引力负梯度，消除局部极小点，使智能搬运机器人能够快速到达目标地点。结合两点之间直线距离最短原理，引入橡皮筋拉紧算法，获取智能搬运机器人最短路径。利用极限学习机算法构建分类器，将最短路径选择精度作为目标函数，对其建立数学模型。采用蝙蝠算法求解，计算适应度函数，获取最优极限学习机分类器参数，实现智能搬运机器人重叠路径删除。实验结果表明，所提方法的重删率较高，能够有效缩短重叠路径删除执行时间。
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单位河南经贸职业学院; 郑州轻工业大学
