ESN网络在机器人轨迹跟踪控制中的应用

作者：杜佩君

来源：自动化仪表, 2013, (06): 4-8.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2013.06.008

• 神经网络
• 回声状态网络(ESN)
• 机器人
• 轨迹跟踪
• 自适应控制 Neural network Echo state network(ESN) Robot Trajectory tracking Adaptive control

为了研究具有模型不确定性的机器人操作手的轨迹跟踪控制,采用一种新的递归神经网络——回声状态网络(ESN)设计了动态控制器。采用PID控制器补偿ESN网络的逆建模误差,并在网络训练过程中加入白噪声项,以保证动态系统的稳定性。最后针对两关节机械手的轨迹跟踪控制问题进行了数值仿真,仿真结果表明了该方法的有效性。

• 单位
  兰州交通大学