本发明提供一种具备柔性的双臂协作机器人,具体涉及双臂协作机器人领域,所述具备柔性的双臂协作机器人包括：躯干；头部,设置于所述躯干的一端；手臂,设置于所述躯干的靠近所述头部的一侧；手部,设置于所述手臂的未与所述躯干连接的一端,所述手部包括手掌、手部底座以及至少一个手指机构,所述手掌设置于所述手部底座上；移动装置,设置于所述躯干的远离所述头部的一端。本发明具有柔性好,环境交互能力强、抓取物体的种类多,适应性好、双臂动作种类多且安全性高的特点。
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