为了研究无人机蜂群的蜂拥运动控制,本文首先创新性地将多智能体蜂拥的牵制算法应用到无人机蜂群的蜂拥运动中,建立了蜂群内部动力学模型,丰富了无人机蜂群控制理论;然后,为了牵制蜂群中对网络影响较大的节点,利用网络的可控中心性指标来选择牵制节点;最后通过仿真与对比分析,证明可控中心性方法比度中心性牵制方法有更好的收敛速度和更小的计算代价。
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