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摘要
针对某水处理缠绕罐自动缠绕及固化生产线中的工业机器人,设计了一套控制软件。在Linux系统中,运用开放式机器人控制软件(OROCOS)作为中间件,用C++编写各个组件和连接,来完成机器人软件的运动算法。用Qt跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架来设计人机交互界面,界面包含手动和自动控制功能,并运用Qt的3D内核进行动画仿真。最后用一段轨迹进行测试,求解出笛卡尔空间和关节空间轨迹点,并生成G代码。
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单位武汉理工大学; 机电工程学院; 西安向阳航天材料股份有限公司
