基于引力自适应步长RRT的双臂机器人协同路径规划

作者：李洋; 徐达^*

来源：机器人, 2020, 42(05): 606-616.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.190592

• 快速随机扩展树
• 双臂机器人
• 路径规划
• 自适应步长
• 碰撞检测
• 引力函数

快速扩展随机树(RRT)方法的步长确定过分依赖于程序调试,而且固定的步长会导致碰撞检测失效问题.针对此问题,本文提出一种适用于双臂机器人协同路径规划的引力自适应步长RRT.首先,通过建立构型空间与工作空间的步长范数不等式,对双臂机器人在工作空间中所产生的步长进行约束,进而确保实现有效的碰撞检测;然后,提出随机树被动生长方法,在保证双臂机器人协同运动的基础上,降低规划空间的维度.最后,在随机树的节点处引入引力函数,加快算法的融合速度.仿真结果表明,引力自适应步长RRT方法可对工作空间中的步长进行有效约束,确保算法碰撞检测的有效性.在无碰撞的前提下,引力自适应步长RRT方法相比于其他算法减少了迭代次数,降低了运行时间并缩短了路径长度.将所提算法应用于双臂机器人的样机实验,结果表明双臂机器人可在保持位置协同的前提下,完成避障运动,验证了算法的可行性.

• 单位
  中国人民解放军装甲兵工程学院