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摘要
提出一种以混凝土泵车臂架角度变化量权值最小为目标的智能臂架规划算法,即通过线性化处理直接精确求解出智能臂架每一步规划的臂架末端坐标位置。建立ADAMS臂架动力学模型、Matlab\Simulink控制算法模型,通过仿真平台实现液压缸速度、臂架角度及臂架末端坐标数据的交互仿真,验证规划算法控制臂架末端轨迹规划走直线的效果。同时研究了智能臂架控制器原理,即根据臂架遥控器轨迹路径控制指令,控制器规划算法模块优化出臂架最佳角度,通过液压缸连杆执行机构动作实现臂架角度增量变化,并实时反馈臂架倾角及补偿末端坐标偏差。试验证明,应用该控制算法的智能臂架运行速度连续平稳,动作精度高。
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单位三一重工股份有限公司
