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摘要
本发明公开一种仿生竹节式软体致动器,所述仿生竹节式软体致动器包括致动器主体,包括若干波峰模块、若干波谷模块及驱动腔体,若干所述波峰模块、若干所述波谷模块沿所述致动器主体的轴向方向交替设置,所述驱动腔体沿所述致动器主体的轴向分布；内竹节筋模块,设置于所述驱动腔体中,所述内竹节筋模块包括若干第一内周向筋；每个所述第一内周向筋沿一所述波峰模块的周向内轮廓布置。本发明的仿生竹节式软体致动器,通过在软体致动器的波峰模块的周向内轮廓布置上设置内竹节筋模块,可以明显提升软体致动器的抗压性能以及抗拉性能,提升该软体致动器的承载性能,限制软体致动器的径向膨胀。
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