一种绳驱动主动介入导管研究

作者：陈柏; **; 陈笋; 黄震

来源：仪器仪表学报, 2012, 33(11): 2466-2472.

DOI：10.3969/j.issn.0254-3087.2012.11.010

• 主动导管
• 绳驱动
• 介入诊疗
• 运动学
• 工作空间

针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机.利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间,并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析.基于仿真分析结果,对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验,结果表明,该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口.表明所提出的导管

• 单位
  机器人技术与系统国家重点实验室; 南京航空航天大学; 上海交通大学医学院附属新华医院