当前智能手机大多集成了多种传感器，组合多种传感器数据进行室内定位已成为研究热点。本文针对传统的Wi-Fi位置指纹室内定位精度不高的问题，提出了一种基于卡尔曼滤波结合行人航位推算的融合定位方法，经测试，融合定位方法的平均定位精度为3.1 m,较单独Wi-Fi指纹定位精度提升了43%。同时针对PDR步数检测不准确的问题，本文提出了基于低通滤波和阈值滤波的组合滤波方法，将计步准确率提高至99%,对于不同的应用场景具有较强的适应性。
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