基于改进进化匈牙利的多目标跟踪算法研究

作者：李炯; 李建市; 冯明月; 朱愿

来源：军事交通学院学报, 2019, 21(06): 78-85.

• 激光雷达
• 多目标跟踪
• 广度优先搜索
• 进化匈牙利算法
• 卡尔曼滤波 laser radar
• multi-target tracking
• breadth first search
• evolutionary Hungarian algorithm
• Kalman filter

为解决智能车在城市环境下多个障碍物同时跟踪的难点问题,提出一种基于改进进化匈牙利的激光雷达多目标跟踪算法。首先利用广度优先搜索算法划分出多个最大连接子图;然后采用进化匈牙利算法对非平衡问题下的最大连接子图序列依次求解、关联;最后将卡尔曼滤波跟踪过程实时优化,对关联上的障碍物进行平滑跟踪,对未关联的已有的障碍物进行预测,将未关联的新出现的障碍物添加到跟踪列表。实验结果表明:该方法可以很好地解决误关联问题,较多目标假设跟踪算法跟踪距离提升27%,跟踪精度提升35%,同时将卡尔曼滤波跟踪过程优化以后,速度准确率较传统卡尔曼滤波提升10%,检测精度显著提高。

• 单位
  中国人民解放军军事交通学院