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摘要
本发明公开了一种基于新型编码标志的AGV视觉导航及定位方法,首先结合数字信息和二维码设计编码标志,使其具有导航和定位两种功能；构建摄像头系统模型,当AGV的摄像头识别到前方的编码标志在当前帧图像的位置时,通过构建的摄像头系统模型转化为实际编码标志距离AGV的位置；对摄像头采集到的图像进行图像处理,用于缓解廉价摄像头拍摄运动物体而出现的模糊问题,以及快速定位出编码标志中设计的定位特征点、导航特征点；编码标志的解码,根据识别出的导航特征点,便可定位出编码标志中包含码值信息的数字,从而减小之后的分类器识别数字难度；最后,根据之前得到的控制信息,设计比例-微分控制器,用于控制AGV小车行走。
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