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摘要
本发明公开了一种随机干扰下的无人艇跟踪误差约束控制方法,本方法针对在随机扰动下的无人艇设计控制器,并保证跟踪误差最终收敛到零点。本发明的方法包括步骤：构建无人艇的运动学模型和动力学模型；考虑海洋动态环境中存在着外界随机干扰,将无人艇动力学模型描述为标准的非线性随机模型形式；采用正切障碍李雅普诺夫函数来确保跟踪误差满足约束条件,并运用后推设计法针对无人艇的跟踪误差系统进行虚拟控制器的设计；运用自适应控制技术解决控制器设计中的参数不确定问题；本发明能实现了随机干扰环境下轨迹的精确跟踪,误差满足预先设定的边界条件,控制效果佳。
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单位华南理工大学; 佛山纽欣肯智能科技有限公司
