现有的激光SLAM算法存在计算量大,难以完成回环等问题。该文基于激光传感数据与图优化理论,提出了一种新的SLAM算法。该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量,根据数据匹配程度建立子地图,然后以移动机器人的位姿为顶点,以观测数据为边建立图。根据图优化理论求解出误差最小的位姿,以此调整子地图的拼接效果,构建出完整的环境地图。该算法在仿真模型和实际环境中进行了验证。试验结果表明该SLAM算法可以较快地构建出精度合适的带回环检测的地图。
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