采用道路模型与道路特征相结合的方法建立车道线检测与跟踪的模型。首先,运用车道线和车道的色彩特征辨别图像中道路区域和非道路区域。然后,建立车道线的模型,通过确定各个模型参数完成对车道线相应形态的表达,得到较高的检测准确度,最后利用识别结果对车道线的类型进行分类并标记绘制。该模型能够综合道路模型和道路特征的车道线检测优点,解决利用道路特征检测车道线受光照以及环境因素影响。
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