基于三角激光的机械手三维抓取系统

作者：陈守恒; 谢珩; 刘镇海; 方奕彬; 李焯濠; 陈卓煌; 姚滔

来源：电子测量技术, 2020, 43(21): 96-103.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2004437

• 三角激光
• 三维抓取
• 机械手

针对目前市场上视觉定位产品质量的良莠不齐、无法适应复杂多变的环境的问题,设计了一套基于三角激光的机械手三维抓取系统,该系统主要由视觉采集获取部分和机械臂抓取部分组成,待抓取物体由运动控制台匀速运送。当物体经过三角激光检测区域时,便可持续扫描得到待测物体的三维信息。利用此三维信息便可进行三维标定、目标匹配,进而实现机械手的三维定位抓取。结果得出的三维定位误差dx,dy,dz仅有0.991 6 mm, 0.846 1 mm, 0.684 0 mm。说明该系统的三维定位抓取精度较高。

• 单位
  惠州学院