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摘要
研究了网络化Euler-Lagrange系统自适应编队机动控制问题.针对参数不确定的Euler-Lagrange系统，利用滑模控制方法提出了一种自适应编队机动控制算法.基于Lyapunov稳定性理论，证明了闭环系统的稳定性.该算法的显著特点是通过引入一种特殊的有向网络拓扑来描述智能体之间的通信交互行为，使得系统中跟随者在不需要知道或估计时变机动参数的情况下，能够实现编队的方向、平移、形状的连续改变.最后对提出的自适应编队机动控制算法进行数值模拟以验证该控制方案的有效性.
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单位太原理工大学; 数学学院
