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摘要
由于室内无人机导航较为复杂，针对现有的传统(基本)蚁群算法存在早期盲目搜索、易陷入局部最优和收敛速度慢等问题，探索一种高效、准确的航迹规划方法意义重大。为提高收敛速度使其避免陷入局部最优等算法缺陷，提出一种改进蚁群算法的室内无人机三维航迹规划方法，该方法设计初始信息素的调节因子，增强蚁群搜索的方向性；设计启发概率函数，改进状态转移规则，有效提高蚁群可见性精度；改进算法的信息素更新方式，增加信息素挥发率的动态调整策略，提高算法的收敛速度，扩大搜索空间，有效避免其陷入局部最优。通过仿真实验进行算法适应性验证，结果表明：改进蚁群算法有效提高全局搜索能力，减少收敛迭代次数，得到的最优路径长度比传统蚁群算法平均缩短38.6%,平均用时减少3.8%,显著提高蚁群优化算法的适应性，体现出在特定应用场景下的优越性。
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