针对医疗系统中人力资源紧张，医疗垃圾人工清运易造成二次传染的现状，开发一种基于AGV技术的医用智能清运装置。其i机械结构采用剪叉式升降结构以及麦克纳姆轮全方位移动形式，提升机动性及灵活性，以适应医院有限的通道空间。控制系统采用Arduno主控板、灰度传感器，并制定有效的定位、循迹算法，实现对医用智能清运车的自动控制。最终通过运动仿真、制作并调试样机，验证了装置的可行性和实用性。
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