基于点线面特征的无漂移旋转视觉里程计

作者：李用杰; 秦广健; 武利明; 熊军林^*

来源：计算机应用研究, 2023, 40(12): 3805-3809.

DOI：10.19734/j.issn.1001-3695.2023.02.0172

• 点线面特征融合
• 无漂移旋转
• 视觉里程计

现有基于点特征的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在弱纹理环境中表现不佳，为此提出了一种基于点线面特征融合的视觉里程计算法，能够在弱纹理环境中实现精准定位。首先基于曼哈顿世界假设下，使用线特征与面特征提取曼哈顿世界坐标系，并将线特征与面特征与坐标系联合；其次为了提升系统定位的准确性，使用了一种无漂移旋转的位姿估计算法，将位姿的旋转与平移分开求解；最后利用结构化的线特征与面特征对位姿与曼哈顿轴进行优化，综合考虑图像中的点线面特征，使得位姿估计的结果更加精确。实验表明，该算法在TUM与ICL-NUIM数据集中的表现优于目前的其他方法。

• 单位
  中国科学技术大学; 中兴通讯股份有限公司