基于点线面特征的无漂移旋转视觉里程计

作者:李用杰; 秦广健; 武利明; 熊军林*
来源:计算机应用研究, 2023, 40(12): 3805-3809.
DOI:10.19734/j.issn.1001-3695.2023.02.0172

摘要

现有基于点特征的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在弱纹理环境中表现不佳,为此提出了一种基于点线面特征融合的视觉里程计算法,能够在弱纹理环境中实现精准定位。首先基于曼哈顿世界假设下,使用线特征与面特征提取曼哈顿世界坐标系,并将线特征与面特征与坐标系联合;其次为了提升系统定位的准确性,使用了一种无漂移旋转的位姿估计算法,将位姿的旋转与平移分开求解;最后利用结构化的线特征与面特征对位姿与曼哈顿轴进行优化,综合考虑图像中的点线面特征,使得位姿估计的结果更加精确。实验表明,该算法在TUM与ICL-NUIM数据集中的表现优于目前的其他方法。

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