机器人巡检是矿业领域替代人工巡检的有效途径，具有不间断采集、监测和分析设备生产数据等功能。由于选矿车间工况复杂，进而影响到选矿机器人在导航上存在适应性差、定位精度低等问题，严重影响其工业应用。针对选矿厂特殊工况条件，本文提出了一种VSLAM视觉导航技术，通过双目摄像机和深度传感器进行地图实时构建和定位功能，使机器人快速高效的完成巡检工作，提高巡检效率和管理智能化水平。
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