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摘要
文章提出了一种面向农业园区污染源监测的多无人机路径优化方法。该方法根据农业园区污染源监测的特定问题来构建目标函数和约束条件，目标函数中考虑了各无人机监测路径长度最短、无人机飞行路径转弯角最小、无人机对障碍物的躲避半径最大的问题；特定约束条件包括无人机续航时间限制、污染源排放污染物类别限制、无人机监测停留时间限制、无人机起点和终点限制等。采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法对上述规划模型进行求解，得到农业园区污染源最优监测路径。该方法可针对特定农业园区，快速计算出多无人机污染源监测的最优路径。
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