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摘要
本发明公开了一种基于内模的电动汽车速度跟踪控制方法,该方法包括：步骤1,选择永磁同步电机作为驱动电机并将电机模型与电动汽车传动系统整合,建立整体系统的非线性数学模型；步骤2,将电动汽车的速度跟踪和干扰抑制问题描述为一个全局鲁棒伺服控制问题；步骤3,设计内模,将整体系统的全局鲁棒伺服控制问题转化为由整体系统和内模组成的增广系统的全局鲁棒镇定问题；步骤4,采用反步法设计状态反馈控制器,解决增广系统的全局鲁棒镇定问题。本发明针对电动汽车行驶过程中运行环境造成系统参数变化和系统外界干扰引入的现象,设计了基于内模的状态反馈控制器,实现了电动汽车速度跟踪控制。
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