在保证ACC系统在跟踪模式下的平稳性与安全性的基础上,增加考虑行车舒适性。运用模型预测控制原理,引入输出综合白噪声干扰,建立ACC系统跟车模型,该模型可全面描述主车与前车状态变化规律,且具有足够的精度和可靠性;同时考虑两车相互纵向动力学关系,在Simulink软件中搭建跟车仿真模型。仿真结果表明:自车能稳定跟随前车,自车车速与加速度趋近前车,均保持在舒适范围,且车间距离大于设定的最小安全距离,满足安全性需求,达到跟车目的。
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