标准RRT（rapidly exploring random tree）算法进行路径规划时，存在规划时间长、规划路径质量差的问题。针对以上问题，提出一种IPRRT算法（Improved RRT algorithm），首先通过重选父节点环节策略剔除冗余路段，区域排斥机制剔除冗余节点，缩短规划路径与规划时间；其次采用线段转角限位与评估函数提升路径质量，最后采用三次Hermite曲线对路径进行平滑处理；通过对深海机械臂进行仿真实验，验证了IPRRT算法的有效性。
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