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摘要
针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题,提出一种基于FAST算法和一点RANSAC算法的移动机器人导航新方法,该方法主要由3个步骤组成:首先,机器人通过自身摄像头采用改进FAST角点提取算法采集周围的环境信息;其次,在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除;最后,用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。实验结果表明,改进方法能有效提高移动机器人定位与导航的实时性与鲁棒性。
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单位自动化学院; 重庆邮电大学; 数理学院
