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摘要
针对工业机器人能耗复杂,动态性强,实时功率难以预测的问题,在对机器人系统中永磁同步电机、伺服驱动器等功能部件能耗分析的基础上,提出了工业机器人功率等效模型。该模型通过高阶多项式建立起机器人损耗功率与电机扭矩、电机角速度的映射关系,其系数通过最小二乘法求解,可以在机器人电机参数未知的条件下进行功率预测。结果表明,基于功率模型的理论计算值和实验测量值的均方根相对误差为8.11%,证明了功率模型和辨识参数的正确性。
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单位重庆大学; 中国石油西南油气田分公司
