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摘要
未来机器人技术研究的重点和热点之一是多机协同系统。相比于单个机器人,多机系统具有典型的分布特性,机器人之间相互取长补短,增加了功能的冗余性、系统的容错性以及组织结构的灵活性。同步定位与地图构建、路径规划技术、任务分配方法及与强化学习的结合,这4个关键部分是未来多机协同系统的重要发展方向。综述了多机协同相关领域所采用的主要方法、适用范围和优缺点,归纳了该领域目前存在的突出问题,并探讨了基于协同技术以及人工智能的多机器人未来发展趋势。多机协同领域的发展对于中国空间站的建造与运营,深空探测复杂任务等具有重要战略价值及应用前景。
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单位上海宇航系统工程研究所; 南京航空航天大学; 航天学院
