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摘要
常规键盘组装机械张力自动化控制方法,修正钢丝张力偏差时,对张力控制因素补偿程度不充分,导致控制张力波动范围较大。针对这一问题,提出基于ROS的键盘组装机械张力自动化控制方法。优化机械式键盘组装设备结构,缠绕铜线在钢丝上构成键盘,根据钢丝张力产生原因,判定张力控制因素为钢丝不同部位的速度差,采用PID控制器作为钢丝张力控制器,整定PID参数补偿组装设备转距,利用ROS编程转矩修正信号通信程序,确保补偿转矩作用在钢丝拖板结构,保证钢丝各部位速度差恒定,消除机械张力变化值,实现张力恒定。选取张力自动化控制实验装置平台,进行对比实验,结果表明,针对低音弦、中音弦、高音弦键盘的组装,设计方法相比常规方法,减少了机械张力波动范围,钢丝缠绕的实际张力更加贴合参考值,充分保证了钢琴键盘组装质量。
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