重型车辆的定点行驶控制策略研究

作者：江奎; 李炎亮; 杨国平; 刘景锋

来源：农业装备与车辆工程, 2021, 59(08): 123-126.

• 重型车辆
• 定点行驶
• 控制策略
• Simulink代码生成

针对重型车辆在非道路状况下的自动停靠偏离问题,提出了车辆自动行驶至固定停车位的控制策略。基于Simulink构建整车控制算法,建立二自由车辆动力学模型,将精度达0.1m级别的IMU定位信息和视觉雷达传感器信息进行滤波消抖处理,保证输入信号的精确性;同时,将设计的控制算法通过MATLAB仿真验证后,生成C++代码导入工控机实现对整车的控制。实车验证结果表明,车辆的最终停靠位置与目标点前后左右距离偏差不超过1m,提高了车辆自动停靠精度。

• 单位
  上海工程技术大学