基于CC430F6137的工业手柄摇杆优化模型研究

作者：刘伟静; 赵超泽; 王东; 徐文丽; 姚宁; 王小涛

来源：自动化仪表, 2021, 42(12): 77-81.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2021020029

• 工业手柄
• 摇杆
• CC430F6137
• 全向移动车
• 优化模型
• 死区
• 角度跳变
• 单片机

工业手柄设计存在原始缺陷,即手柄摇杆在起始位置会发生轻微移动,易造成被控制设备在初始状态下的突然移动。为解决上述问题,提出了两种工业手柄摇杆优化模型,即圆形死区模型和方形死区模型。通过计算摇杆拨动角度,分析两种模型的优劣。以CC430F6137单片机作为手柄控制器的核心元器件,在该单片机上编程验证两种模型的正确性和可行性。通过工业手柄控制全向转运车,记录拨动摇杆的过程中摇杆角度的变化,并观察转运车的移动方向是否发生角度跳变。试验证明,工业手柄摇杆采用圆形死区模型时,死区范围内摇杆角度值始终为0°,死区范围之外摇杆角度值的计算准确,无角度跳情况发生。

• 单位
  北京交通大学海滨学院; 天津航天机电设备研究所