一种工业机器人控制器运行系统

作者：陈志列; 庞观士; 刘志永; 林诗美; 陈超; 沈航; 胡钢; 闵华清; 朱金辉; 吴庆耀

来源：2020-03-31, 中国, CN202010249409.2.

本发明提供了一种工业机器人控制器运行系统,该工业机器人控制器运行系统主要包括运行管理层、业务处理层及硬件接口层。通过在运行管理层中设置RC运行控制器,在业务处理层中设置具有解析以及计算功能的RC任务模块,在业务处理层设置软PLC模块,实现RC任务模块与软PLC模块之间的信息交互,生成用于控制外部的工业机器人伺服驱动器及I/O设备的控制程序,通过硬件接口层传送给外部的工业机器人伺服驱动器及I/O设备,实现对外部的工业机器人伺服驱动器及I/O设备的控制。实现在运行系统中进行复杂的运动规划、正逆解计算等任务,提高机器人控制器运行系统的开放性、拓展性,简化布线结构；提高工业机器人控制器运行系统的可确定性及可靠性。

• 单位
  研祥智能科技股份有限公司; 华南理工大学