针对网络时延的存在会降低系统稳定性的问题,提出一种基于新型Smith预估控制和内模控制的网络化并联式串级控制系统的时延补偿与控制方法。以真实网络数据传输过程代替其间网络时延预估补偿模型,免除了对网络时延的测量、估计或辨识,在满足被控对象预估模型等于其真实模型的情况下,可实现对网络时延的动态补偿与控制。仿真结果表明,系统具有良好的跟踪性能,较强的鲁棒性和抗干扰能力。
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