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摘要
四旋翼无人机执行任务时会受到大气紊流对姿态的干扰，为此提出一种运用变论域模糊理论优化传统PID控制器的方法。根据运动学方程建立了控制精度更为准确的四旋翼无人机非线性模型。由于大气紊流具有随机性强的特点，基于Dryden模型得到了大气紊流的分量模型。考虑到传统PID控制器抗干扰能力不足，因此，结合可变论域模糊控制设计出了变论域模糊自适应PID控制器。在Simulink环境下对两种控制器先后加入了大气紊流和阶跃响应干扰进行仿真比较，结果显示，优化后的控制器鲁棒性和稳定性均优于PID传统控制器。
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