科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开了一种变刚度磨抛执行装置及其执行方法,包括有框架模块、调刚电机模块、浮动模块以及滑轮模块,框架模块包括有近端框架、远端框架、支撑架,近端框架的上端面与机械臂末端连接固定,近端框架的中部安装有调刚电机模块,框架模块内安装有浮动模块,浮动模块包括有电机底座、弹性片和滑动轴,滑动轴分别与对应的支撑架上的浮动模块滑槽导向配合,弹性片分别通过对应的滑轮模块支撑架设,调刚电机模块带动滑轮模块运行,改变浮动模块弹性片连接端和支撑端的相对距离,从而实现实现变刚度的功能。本发明可以实现多种场合下的恒力或按需求的变力打磨,对于机械臂灵活性的负面影响较小,具有体积小,延迟低,刚度值准确的优点。
- 单位
