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摘要
由于丘陵山区田间道路复杂的环境，智能农业装备难以实现高安全性的自主避障功能.为此，融合多源传感器信息，提出一种基于栅格地图优化方法和改进A星算法的自主行驶避障方案.运用优化的Bresenham’s算法和滚动更新原理投射障碍物位置信息，使栅格地图更具有实时性和可靠性，形成一种动态栅格地图.改进的A星算法采用代价函数分别评估安全性、局部路径与全局路径的偏移度.最后，利用ROS系统进行离线仿真和实时真实道路试验.仿真和试验结果表明：规划路径的曲率波动范围较小，提出的栅格地图优化方法和改进的A星算法满足丘陵山区田间道路低速智能农业装备避障的安全要求.
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