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摘要
为确保水下滑翔机俯仰姿态控制对模型不确定性及执行器故障的鲁棒性并降低控制能耗，提出一种基于事件触发的自适应容错俯仰控制算法。在反步控制的基础上，使用动态面技术避免对虚拟控制律求导；利用基于历史输入、输出数据的径向基神经网络对模型不确定项、环境扰动和执行器故障进行逼近与补偿；设计基于相对阈值的事件触发条件，避免控制律的连续更新，从而降低控制能耗。使用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的所有信号满足半全局一致最终有界。仿真实验结果表明，所设计的控制器在实现鲁棒性的前提下进一步节约了控制能耗和通信资源。
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