便携式自主水下机器人动力学建模方法研究

作者：曾俊宝; 李硕; 刘鑫宇; 李一平; 王晓辉

来源：计算机应用研究, 2018, 35(06): 1747-1750.

• 便携式自主水下机器人
• 动力学建模
• 计算流体力学
• 非线性最优化辨识

针对50 kg级便携式自主水下机器人(AUV)的精确控制和研究,介绍了一种基于计算流体力学(CFD)和非线性最优化辨识的动力学建模方法,着重推导了便携式AUV动力学模型,并使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据和通过非线性最优化方法获得合适的模型结构和模型参数。最终建立了便携式AUV数学模型,并通过对仿真数据与实验数据的对比,证明了该模型及方法的有效性。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室