空间冗余机械臂路径规划方法研究

作者：齐志刚; 黄攀峰^*; 刘正雄; 韩冬

来源：自动化学报, 2019, 45(06): 1103-1110.

DOI：10.16383/j.aas.c180191

• 冗余机械臂
• 臂型角
• 逆运动学
• A*路径规划算法

针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.

• 单位
  西北工业大学; 山西师范大学; 航天学院