基于时域编码结构光的高精度三维视觉引导抓取系统研究

作者：孔令升; 崔西宁; 郭俊广; 宋展; 孙红雨

来源：集成技术, 2020, 9(02): 38-49.

DOI：10.12146/j.issn.2095-3135.20200110001

• 精确抓取
• 结构光
• 标定
• 表面模板匹配
• 位姿计算

在许多自动化应用场合中,如分拣和上、下料等过程中,机械臂抓取是非常重要的一个环节。在有遮挡或物体杂乱放置的情况下,对物体进行可靠、快速和精确计算位姿是机械臂抓取的难题之一。该文提出一种针对非规则目标的3D视觉引导抓取系统。首先,该系统运用面结构光系统对目标进行高精度三维重建,并建立离线3D点云模板库;然后,将标准模板与点云预处理后的场景点云进行匹配,得到匹配参数后,由坐标系之间的转换矩阵计算机器手抓取位姿;最后,引导机器手完成对目标物体的抓取。实验结果表明,所开发的机械臂抓取系统能够对非规则目标进行可靠、快速和精确的抓取。

• 单位
  山东科技大学; 中国科学院深圳先进技术研究院; 中国科学院大学